北朝时期，统治时间最长、疆域最广的是北魏，其全盛时(太和二十一年，497)，西至焉耆，东到海，北界六镇与柔然接壤，南临淮、沔与南齐为邻。东、西魏时期，其南、北疆界稍有内缩，除西魏之建、泰、义、南汾四州在河东外，大抵以黄河为界划分东、西魏。齐、周时期，北朝的北朝陶牛车疆界有扩展：北齐南并淮水流域，濒长江与陈对峙;北周占有梁、益，控制江陵，长江上游、汉水流域全归周有。周武帝建德六年(577)灭北齐，疆域之大，超过北魏。武帝去世，宣帝、静帝相继，大权旁落，杨坚专政，5年即建隋代周，再8年渡江灭陈，统一了全国。
孝文帝死后，北魏开始逐步走向衰落。在其后的三十几年中，魏宣武帝、孝明帝、孝北朝董珍陀刻经庄帝等人先后执政，他们逐渐废弃了以前的民族和解政策，又恢复了鲜卑族的特权，于是新的矛盾产生了。公元五二六年末，五二七年初，六镇起义爆发。公元五三四年，北魏的孝武帝因不满当时实权人物高欢的胁迫，出走于长安宇文氏家族，而高欢则另立元善见为帝，于是北魏分裂为东西两部分。此后，高欢之子高洋与宇文泰之子宇文觉先后废东西魏帝建立了齐朝、周朝，史称“北齐”、“北周”。其中北齐存在二十七年，北周存在二十四年。北齐建立于公元550年，它的建立者是高欢之子高洋，是为齐文帝。由于北齐是在东魏的基础上建立起来的，所以较为强大，文帝在位其间，又进行了一系列改革，故而使北齐的国力优于北周。但自文帝以后，相继即位的孝昭帝、武成帝都是暴君，他们在位期间，大肆杀戮元姓(北魏皇室)与汉族官员，使得北齐失去了鲜卑族与汉族广大人民的支持，后至公元五七七年，北齐被北周消灭。