北伐献策
绍兴三十二年（1162年），宋孝宗赵昚即位，任命陆游为枢密院编修官，赐进士出身。陆游上疏，建议整饬吏治军纪、固守江淮、徐图中原。时孝宗在宫中取乐，并未重视，陆游得知后告诉大臣张焘。张焘入宫质问，孝宗遂罢陆游为镇江府通判。
隆兴元年（1163年），宋孝宗以张浚为都督，主持北伐。陆游上书张浚，建议早定长远之计，勿轻率出兵。张浚派大将李显忠、邵宏渊领兵出击，收复灵壁、虹县，进据符离，因李邵不睦，宋军大败（符离之战），偏安之论随即甚嚣尘上。张浚上疏领罪，被贬为江淮宣抚使。
隆兴二年（1164年）春，陆游在镇江任上结识张浚，献策出师北伐，张浚赞扬为“志在恢复”。四月，“隆兴和议”将签成，陆游上书东西两府，进言说：“江东之地，自吴国以来，莫不以建康为都城。临安频临大海，运粮不便，且易受意外袭击，皇上驻扎临安，只能作为权宜之计。合约签订之后，皇上应驻扎建康、临安，金朝来使，或到临安、或到建康，这样以来，可以争取时间建都立国，而不令金朝生疑。”时龙大渊、曾觌掌权，陆游就对枢密使张焘说：“曾觌、龙大渊利用职权，广结私党，迷惑朝廷，今日不除，后患无穷。”张焘闻言奏报朝廷，孝宗大怒，贬陆游为建康府通判。
乾道元年（1165年），陆游调任隆兴府通判。有人进言陆游“结交谏官、鼓唱是非，力说张浚用兵”，朝廷即罢免了陆游官职。
军僚幕府
乾道五年（1169年）十二月，朝廷征召已赋闲四年陆游，任为夔州通判，主管学事兼管内劝农事，陆游携家眷由山阴逆流而上，采撷沿路风土民情，作《入蜀记》。
乾道七年（1171年），王炎宣抚川、陕，驻军南郑，召陆游为干办公事，陆游得书甚为欣喜，只身前往南郑，与张季长 、阎苍舒、范西叔、高子长等十余人同在南郑幕府任职。王炎委托陆游草拟驱逐金人、收复中原战略计划，陆游作《平戎策》，提出“收复中原必须先取长安，取长安必须先取陇右；积蓄粮食、训练士兵，有力量就进攻，没力量就固守”。
陆游到王炎军幕后，常到骆谷口，仙人原，定军山等前方据点和战略要塞，并到大散关巡逻。时吴璘之子吴挺代父掌兵，骄傲放纵、多次因微小过失杀人，王炎不敢得罪。陆游建议用吴玠之子吴拱代替吴挺掌管兵权。王炎认为“吴拱胆怯、缺少智谋，遇到敌人必败”，陆游反驳说：“吴挺遇敌，又怎能保证他不败？如果吴挺立有战功，更难驾驭。”至韩侂胄北伐时，吴挺之子吴曦叛敌，陆游话果然得到验证。
十月，朝廷否决北伐计划《平戎策》，调王炎回京，幕府解散，出师北伐计划也毁于一旦，陆游感到无比忧伤。大散关一带军旅生活，是陆游一生中唯一一次亲临抗金前线、力图实现爱国之志军事实践，这段生活虽只有八个月，却给他留下了终生难忘记忆。