三十二年(公元1162年)六月，高宗赵构逊位，南宋政局发生重大变化。孝宗即位，锐意恢复，起用张浚为枢密使，不久又任其为相。隆兴元年(1163)秋，杨万里离零陵任，赴调至临安。因张浚推荐，除临安府教授。未及赴任，就因父病，而于二年正月西归吉水。八月四日，父病故，在家守服，"三年，户不闭而无客气《送王才臣赴秋试序》)。乾道三年(公元1167年)春，杨万里至临安，先后渴见副枢密使陈俊卿和枢毯使虞允文，上政论《千虑策》。《千虑策》分“君道”、“国势”、“治原”、“人才”、“论相”、“论将”、“论兵”、“驭吏”、“选法”、“刑法”、“冗官”、“民政”共30篇，深刻总结了靖康之难以来的历史教训，直率批评了朝廷的腐败无能，提出了一整套振兴国家的方针策略，充分显示了杨万里的政治才能。虞允文读后赞叹说：“东南乃有此人物!某初除，合荐两人，当以此人为首。”(《鹤林玉露》乙编卷4)
乾道六年(公元1170年)，杨万里除隆兴府奉新县知县。恰值奉新大旱，百姓生活十分困苦。杨万里于四月二十六日上任,见牢中关满交不起租税的百姓，官署-府库却依然空虚，深知是群吏中间盘剥所致。于是他下令，全部放还牢里的“囚犯”，并禁止逮捕、鞭打百姓，然后发给每户一纸通知，放宽其税额、期限。结果百姓纷纷自动前来纳税，不出一月，欠税全部交清。奉新任职虽只半年，却初次实践了他的不扰民政治，颇获治绩。同年十月，因右相虞允文推荐，杨万里除国子博士，杨万里开始作京宫。次年，张栻由于反对侯幸近习执掌要职得罪虞允文而被挤出知袁州，杨万里抗章力争张拭不当去位，又致书虞允文，以正理相规劝，公而忘私，深为世人称道。七月，转太常博士;八年丸丹，升太常兼权吏都右侍郎官;九年四月，转将作少监。