宋孝宗淳熙十三年（1186）春陆游居家乡山阴时所作。陆游时年六十有一，这已是时不待我的年龄，然而诗人被黜，罢官已六年，挂着一个空衔在故乡蛰居。想那山河破碎，中原未收而“报国欲死无战场”，感于世事多艰，小人误国而“书生无地效孤忠”，于是诗人郁愤之情便喷薄而出。
“出师一表真名世，千载谁堪伯仲间！”尾联亦用典明志。诸葛坚持北伐，虽“出师一表真名世”，但终归名满天宇，“千载谁堪伯仲间”。千载而下，无人可与相提并论。很明显，诗人用典意在贬斥那朝野上下主降的碌碌小人，表明自己恢复中原之志亦将“名世”。诗人在现实里找不到安慰，便只好将渴求慰藉的灵魂放到未来，这自然是无奈之举。而诗人一腔郁愤也就只好倾泄于这无奈了。 通过诸葛亮的典故，追慕先贤的业绩，表明自己的爱国热情至老不移，渴望效法诸葛亮，施展抱负。回看整首诗歌，可见句句是愤，字字是愤。以愤而为诗，诗便尽是愤。
《书愤》是陆游的七律名篇之一，全诗感情沉郁，气韵浑厚，显然得力于杜甫。中两联属对工稳，尤以颔联“楼船”、“铁马”两句，雄放豪迈，为人们广泛传诵。这样的诗句出自他亲身的经历，饱含着他的政治生活感受，是那些逞才摛藻的作品所无法比拟的。