夏、商、周三个朝代的开国君主被称为“三王”。分别为夏代的大禹，商代的成汤，周代的周文王姬昌与武王姬发。
大禹治水的故事，广为流传。帝尧的时候，洪水滔天，禹继续父鲧(gǔn)的治水事业。在外十三年，先巡行四方，测定高山大川的形势。采取疏导的方法，使百川畅通而东流于海。治水期间，过家门而不入。
成汤任伊尹为相，伊尹辅助成汤，讨伐夏桀(jié)。成汤在《汤誓》中声讨夏桀说：“是日何时丧?予与女皆亡。”战败夏桀后，汤登上了天子位，代夏而君临天下。
周武王继承周文王之志，灭了商纣，大封天下。
《论语·泰伯第八》记录孔子从周初的礼让溯源舜禹之时的拥有但不占有，以及尧之时的礼乐法度，进一步推演出“为政以德”的思想主张。由此可见，夏禹，商汤，周文武之政，寄托了儒家王道仁政的理想。
夏传子，家天下，四百载，迁夏社。
《孟子·万章上》：“昔者，舜荐禹于天，十有七年，舜崩，三年之丧毕，禹避舜之子于阳城，天下之民从之，若尧崩之后不从尧之子而从舜也。禹荐益于天，七年，禹崩，三年之丧毕，益避禹之子于箕山之阴。朝觐讼狱者不之益而之启，曰：‘吾君之子也。’讴歌者不讴歌益而讴歌启，曰：‘吾君之子也。’”由于益的历练还比较少，而启又能敬承继禹之道，所以启继承了他的父亲禹的位置，总管天下。自此，古代的政权从禅让天下转为世袭的家天下。夏代传十七主，至夏桀时，残暴地伤害百姓，后被商汤所灭，夏代历400余年。
汤伐夏，国号商，六百载，至纣亡。
《史记·殷本纪》记载了一个故事。有一天，商汤外出，看到野外有人张网四面而祷告说：“天下四方都入我网。”汤听了以后说：“噫，太过分了，那不是想一网打尽吗?”于是要他撤去三面，祷告说：“要左的就向左跑，想右的就向右走，不听命令又无主张的，就到我网里来好了。”(译文见台湾十四院校六十教授合译《白话史记》，新世界出版社，2007年8月，第24页。)《史记》通过这则故事，说明汤的仁德。恰在这个时候，夏桀荒淫无道，而诸侯之一的昆吾又作乱，汤于是兴师率领诸候击败夏桀，灭了夏朝，改朝换代为商。